HSR: 장애인 생활 지원에서 출발해 연구 표준 플랫폼이 된 토요타 로봇

바닥의 물건을 줍고 커튼을 여는 팔 하나

토요타는 2012년 9월 HSR(Human Support Robot) 시제품을 발표했다. 팔다리가 불편한 사람이 집에서 혼자 생활하도록 돕는 것이 목적이었다. 음성이나 태블릿으로 명령하면 바닥의 물건을 줍고 높은 곳의 물건을 꺼내고 커튼을 열었다. 일본 보조견협회가 필요한 일을 함께 정리했고 요코하마 재활 재단이 2011년 장애인 가정에서 시험했다. 시작 시점은 출처마다 다르다. 2019년 논문은 2006년 병원 지원 콘셉트 로봇을 배경으로 들었고 같은 해 SIGGRAPH 블로그는 2010년에 시작했다고 썼다.

팔지 않고 빌려준 로봇

2015년 7월 토요타는 팔을 줄이고 받침대를 전방향 이동식으로 바꾼 새 HSR을 발표했다. 무게는 약 37kg이다. 판매 대신 HSR 개발자 커뮤니티를 만들어 대학과 연구 기관, 기업에 로봇을 빌려주었다. AP는 토요타가 가격을 밝히지 않았고 값을 낮추려면 양산이 필요하다고 전했다. HSR은 2017년 나고야 로보컵부터 로보컵@홈 가정용 표준 플랫폼이 됐고 월드 로봇 서밋 서비스 로봇 부문의 표준 플랫폼으로도 사용됐다. 2018년 11월 기준 12개국 44곳에 제공됐다.

사람보다 로봇에게 부탁하기가 편하다

2015년 AP 기사에서 요코하마 재활센터의 하타케나카 다다시는 "사람들은 사람 도우미보다 로봇에게 뒷정리를 부탁하는 것을 더 편하게 느낀다"고 말했다. 2017년 미국에서는 목 아래가 마비된 퇴역 군인 로물로 카마르고의 집에서 북미 첫 가정 시험이 열렸다. HSR은 문을 열고 물병과 간식을 가져왔다. 2019년 3월에는 도쿄 2020 대회에서 휠체어 이용 관중을 돕는 데 HSR을 최대 16대 사용할 계획이 발표됐다.

제품이 되기 전에 연구 표준이 됐다

HSR은 가정용 제품으로 팔리지 않았다. 대신 같은 로봇을 여러 연구팀이 사용하게 하면서 가정용 이동 조작 연구의 공통 기반이 됐다. 가격을 공개하지 않은 상태에서 연구 커뮤니티를 먼저 만든 방식이다. 연구 플랫폼으로 판매되는 Stretch와 비교해 볼 만하다.

이 로봇이 판매되기 전에 누가 먼저 사용하며 쓸모를 검증할 수 있는가?

아직 확인하지 못한 것

• 지금도 HSR을 대여하거나 지원하는지, 사업을 끝냈다면 언제인지
• 만든 대수와 2018년 이후의 보급 숫자
• 도쿄 2020 대회에서 계획대로 사용됐는지
• 2025~2026년 로보컵@홈 가정용 표준 플랫폼이 여전히 HSR인지